隨著智能科技的發(fā)展，自動AGV小車得到了廣泛的運用，尤其是在倉儲領域，京東的自動分揀小紅車，申通的小黃車，亞馬遜的Kiva等等都是在自動AGV小車的基礎上改進得來。作為一種無需人工輔助的智能小車，很多業(yè)內外人士好奇，自動AGV小車如何確定方向？

目前，現(xiàn)在市面上的AGV小車分為大致八個類型的，坐標導航、電磁導航、磁導航、激光導航、光學導航、慣性導航、圖片識別導航、GPS導航：

一、電磁導航

早期的AGV多是用電磁導航，這種方案原理簡單、技術成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，并且AGV只能按固定路線行走，無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務。它是通過在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線，并加載低頻、低壓電流，使導線周圍產生磁場，AGV上的感應線圈通過對導航磁場強弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導引。

二、磁導航

磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現(xiàn)導引。但相對于電磁導航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設變更相對較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護。

三、二維碼導航

二維碼導航屬于視覺識別。二維碼導航要比磁導航定位精確，在鋪設、改變路徑上也較容易，便于控制，對聲光無干擾。不過這種導航也需要定期維護，如果有人來干涉或拉地牛叉車經過，就容易把地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼。因此，比較適合全自動無人化的環(huán)境。對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另對場地平整度有一定要求，價格較高。

四、激光導航

目前，市面上的激光導航有兩種模式：

第一種是反光板導航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導航。

另一種則是SLAM導航，通過激光雷達對場景的觀測，實時創(chuàng)建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物，真正實現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。

目前SLAM導航備受關注，成為很多AGV廠商研發(fā)方向，靈活度也要比其他導航方式強，同時在定位程度上比較精準，但是，激光導航的制造成本高，對環(huán)境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高。

五、坐標導航

用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導航，一般有光電式（將坐標小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù)）和電磁式（將坐標小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數(shù)）兩種形式，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，導引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足復雜路徑的要求。

六、光學導航

光學導航是在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖像信號進行簡單處理而實現(xiàn)自動導引。該導航方式分為色帶跟蹤導航、二維碼識別等功能。光學導航技術成熟，應用也較為廣泛。目前，亞馬遜應用的KIVA機器人就是利用光學導航實現(xiàn)的。該導航方式靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導引可靠性較差，精度較低。

七、視覺導航

視覺導航是在AGV上安裝CCD攝像機，AGV在行駛過程中通過視覺傳感器采集圖像信息，并通過對圖像信息的處理確定AGV的當前位置。

視覺導航方式具有路線設置靈活、適用范圍廣、成本低等優(yōu)點。但是，由于利用車載視覺系統(tǒng)快速準確地實現(xiàn)路標識別這一技術瓶頸尚未得到突破，因此，目前該方法尚未進入實用階段。

八、慣性導航

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現(xiàn)導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術先進，定位精準，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關。

經過韜映小編的講解，您是否對自動AGV小車如何確定方向有所了解了呢？近年來， 隨著AGV應用領域不斷擴大，應用的復雜程度越來越高，對其導航及相關技術也提出了許多新的要求。未來，AGV導航技術將進一步革新和發(fā)展。